硬件学习之通过树莓派操控jtag

最近在搞路由器的时候，不小心把CFE给刷挂了，然后发现能通过jtag进行救砖，所以就对jtag进行了一波研究。

最开始只是想救砖，并没有想深入研究的想法。

救砖尝试

变砖的路由器型号为：LinkSys wrt54g v8

CPU 型号为：BCM5354

Flash型号为：K8D6316UBM

首先通过jtagulator得到了设备上jtag接口的顺序。

正好公司有一个jlink，但是参试了一波失败，识别不了设备。

随后通过Google搜到发现了一个工具叫: tjtag-pi

可以通树莓派来控制jtag，随后学习了一波树莓派的操作。

树莓派Pins

我使用的是rpi3，其接口编号图如下：

或者在树莓派3中可以使用gpio readall查看各个接口的状态：

rpi3中的Python有一个RPi.GPIO模块，可以控制这些接口。

举个例子：

>>> from RPi import GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> GPIO.setup(2, GPIO.OUT)
>>> GPIO.setup(3, GPIO.IN)

首先是需要进行初始化GPIO的模式，BCM模式对应的针脚排序是上面图中橙色的部门。

然后可以对各个针脚进行单独设置，比如上图中，把2号针脚设置为输出，3号针脚设置为输入。

>>> GPIO.output(2, 1)
>>> GPIO.output(2, 0)

使用output函数进行二进制输出

>>> GPIO.input(3)
1

使用input函数获取针脚的输入。

我们可以用线把两个针脚连起来测试上面的代码。

将树莓派对应针脚和路由器的连起来以后，可以运行tjtag-pi程序。但是在运行的过程中却遇到了问题，经常会卡在写flash的时候。通过调整配置，有时是可以写成功的，但是CFE并没有被救回来，备份flash的数据，发现并没有成功写入数据。

因为使用轮子失败，所以我只能自己尝试研究和造轮子了。

jtag

首先是针脚，我见过的设备给jtag一般是提供了5 * 2以上的引脚。其中有一般都是接地引脚，另一半只要知道5个最重要的引脚。

这五个引脚一般情况下的排序是：

TDI (Test Data Input)
TDI 是数据输入的接口。所有要输入到特定寄存器的数据都是通过 TDI 接口一位一位
串行输入的（由 TCK 驱动）。TDI 在 IEEE 1149.1 标准里是强制要求的。

TDO (Test Data Output)
TDO 是数据输出的接口。所有要从特定的寄存器中输出的数据都是通过 TDO 接口一
位一位串行输出的（由 TCK 驱动）。TDO 在 IEEE 1149.1 标准里是强制要求的。

TMS (Test Mode Selection Input)
TMS 信号用来控制 TAP 状态机的转换。通过 TMS 信号，可以控制 TAP 在不同的状
态间相互转换。TMS 信号在 TCK 的上升沿有效。TMS 在 IEEE 1149.1 标准里是强制
要求的。

TCK (Test Clock Input)
TCK 为 TAP 的操作提供了一个独立的、基本的时钟信号，TAP 的所有操作都是通过
这个时钟信号来驱动的。TCK 在 IEEE 1149.1 标准里是强制要求的。

TRST (Test Reset Input)
TRST可以用来对TAP Controller进行复位（初始化）。不过这个信号接口在IEEE 1149.1
标准里是可选的，并不是强制要求的。因为通过 TMS 也可以对 TAP Controller 进行复
位（初始化）。

jtag大致架构如上图所示，其中TAP-Controller的架构如下图所示：

根据上面这两个架构，对jtag的原理进行讲解。

jtag的核心是TAP-Controller，通过解析TMS数据，来决定输入和输出的关系。所以我们先来看看TAP-Controller的架构。

从上面的图中我们可以发现，在任何状态下，输出5次1，都会回到TEST LOGIC RESET状态下。所以在使用jtag前，我们先通过TMS端口，发送5次为1的数据，jtag的状态机将会进入到RESET的复原状态。

当TAP进入到SHIFT-IR的状态时，Instruction Register将会开始接收TDI传入的数据，当输入结束后，进入到UPDATE-IR状态时将会解析指令寄存器的值，随后决定输出什么数据。

SHIFT-DR则是控制数据寄存器，一般是在读写数据的时候需要使用。

讲到这里，就出现一个问题了，TMS就一个端口，jtag如何知道TMS每次输入的值是多少呢？这个时候就需要用到TCK端口了，该端口可以称为时钟指令。当TCK从低频变到高频时，获取一比特TMS/TDI输入，TDO输出1比特。

比如我们让TAP进行一次复位操作：

for x in range(5):
    TCK 0
    TMS 1
    TCK 1

再比如，我们需要给指令寄存器传入0b10：

1. 复位
2. 进入RUN-TEST/IDLE状态

TCK 0
TMS 0
TCK 1

3. 进入SELECT-DR-SCAN状态

TCK 0
TMS 1
TCK 1

4. 进入SELECT-IR-SCAN状态

TCK 0
TMS 1
TCK 1

5. 进入CAPTURE-IR状态

TCK 0
TMS 0
TCK 1

6. 进入SHIFT-IR状态

TCK 0
TMS 0 
TCK 1

7. 输入0b10

TCK 0
TMS 0
TDI 0
TCK 1
TCK 0
TMS 1
TDI 1
TCK 0

随后就是进入EXIT-IR -> UPDATE-IR

根据上面的理论我们就可以通过写一个设置IR的函数：

def clock(tms, tdi):
    tms = 1 if tms else 0
    tdi = 1 if tdi else 0
    GPIO.output(TCK, 0)
    GPIO.output(TMS, tms)
    GPIO.output(TDI, tdi)
    GPIO.output(TCK, 1)
    return GPIO.input(TDO)
def reset():
    clock(1, 0)
    clock(1, 0)
    clock(1, 0)
    clock(1, 0)
    clock(1, 0)
    clock(0, 0)
def set_instr(instr):
    clock(1, 0)  
    clock(1, 0)
    clock(0, 0)
    clock(0, 0)
    for i in range(INSTR_LENGTH):
        clock(i==(INSTR_LENGTH - 1), (instr>>i)&1)
    clock(1, 0)
    clock(0, 0)

把上面的代码理解清楚后，基本就理解了TAP的逻辑。接下来就是指令的问题了，指令寄存器的长度是多少？指令寄存器的值为多少时是有意义的？

不同的CPU对于上面的答案都不一样，通过我在网上搜索的结果，每个CPU应该都有一个bsd(boundary scan description)文件。本篇文章研究的CPU型号是BCM5354，但是我并没有在网上找到该型号CPU的bsd文件。我只能找了一个相同厂商不同型号的CPU的bsd文件进行参考。

bcm53101m.bsd

在该文件中我们能看到jtag端口在cpu端口的位置：

"tck              : B46  , " &
"tdi              : A57  , " &
"tdo              : B47  , " &
"tms              : A58  , " &
"trst_b           : A59  , " &
    
    
attribute TAP_SCAN_RESET of trst_b                   : signal is true;
attribute TAP_SCAN_IN    of tdi                      : signal is true;
attribute TAP_SCAN_MODE  of tms                      : signal is true;
attribute TAP_SCAN_OUT   of tdo                      : signal is true;
attribute TAP_SCAN_CLOCK of tck                      : signal is (2.5000000000000000000e+07, BOTH);

能找到指令长度的定义：

attribute INSTRUCTION_LENGTH of top: entity is 32;

能找到指令寄存器的有效值：

attribute INSTRUCTION_OPCODE of top: entity is
  "IDCODE       (11111111111111111111111111111110)," &
  "BYPASS       (00000000000000000000000000000000, 11111111111111111111111111111111)," &
  "EXTEST       (11111111111111111111111111101000)," &
  "SAMPLE       (11111111111111111111111111111000)," &
  "PRELOAD      (11111111111111111111111111111000)," &
  "HIGHZ        (11111111111111111111111111001111)," &
  "CLAMP        (11111111111111111111111111101111) " ;

当指令寄存器的值为IDCODE的时候，IDCODE寄存器的输出通道开启，我们来看看IDCODE寄存器：

attribute IDCODE_REGISTER of top: entity is
  "0000"             & -- version
  "0000000011011111" & -- part number
  "00101111111"      & -- manufacturer's identity
  "1";                   -- required by 1149.1

从这里我们能看出IDCODE寄存器的固定输出为: 0b00000000000011011111001011111111

那我们怎么获取TDO的输出呢？这个时候数据寄存器DR就发挥作用了。

1. TAP状态机切换到SHIFT-IR
2. 输出IDCODE到IR中
3. 切换到SHIFT-DR
4. 获取INSTRUCTION_LENGTH长度的TDO输出值
5. 退出

用代码形式的表示如下：

def ReadWriteData(data):
    out_data = 0
    clock(1, 0)
    clock(0, 0)
    clock(0, 0)
    for i in range(32):            
        out_bit  = clock((i == 31), ((data >> i) & 1))
        out_data = out_data | (out_bit << i)
    clock(1,0)
    clock(0,0)
    return out_data
def ReadData():
    return ReadWriteData(0)
def WriteData(data):
    ReadWriteData(data)
def idcode():
    set_instr(INSTR_IDCODE)
    print(hex(self.ReadData()))

因为我也是个初学者，边界扫描描述文件中的内容并不是都能看得懂，比如在边界扫描文件中并不能看出BYPASS指令是做什么的。但是在其他文档中，得知BYPASS寄存器一般是用来做测试的，在该寄存器中，输入和输出是直连，可以通过比较输入和输出的值，来判断端口是否连接正确。

另外还有边界扫描寄存器一大堆数据，也没完全研究透，相关的资料少的可怜。而且也找不到对应CPU的文档。

当研究到这里的时候，我只了解了jtag的基本原理，只会使用两个基本的指令(IDCODE, BYPASS)。但是对我修🧱没任何帮助。

没办法，我又回头来看tjtag的源码，在tjtag中定义了几个指令寄存器的OPCODE:

INSTR_ADDRESS = 0x08
INSTR_DATA    = 0x09
INSTR_CONTROL = 0x0A

照抄着tjtag中flash AMD的操作，可以成功对flash进行擦除，写入操作读取操作。但是却不知其原理。

这里分享下我的脚本：jtag.py

flash文档：https://www.dataman.com/media/datasheet/Samsung/K8D6x16UTM_K8D6x16UBM_rev16.pdf

接下来将会对该flash文档进行研究，并在之后的文章中分享我后续的研究成果。